U Zagrebu se počelo organizirano djelovati u motosportu još daleke 1924. godine kada je 25. siječnja osnovan Prvi hrvatski motociklistički klub. Do osamostaljenja Hrvatske, Auto Moto Savez Hrvatske (AMSH) je bio samo jedan od segmenata Auto Moto Saveza Jugoslavije (AMSJ), koji mu je bio nadređen u svakom pogledu.

Od momenta donošenja povijesne odluke hrvatskog naroda da Hrvatska nastavi kao samostalna Država, početkom devedesetih, prestao je sa radom AMSH te je kao pravni slijednik započeo radom Hrvatski auto klub (HAK). U dogovoru sa čelnicima HAK-a, u okviru kojeg su športaši do tog trenutka djelovali, tijekom jedne od učestalih uzbuna zbog zračnog napada na Zagreb, na samom početku domovinskog rata, 16 predstavnika hrvatskih klubova donijelo je odluku o osnivanju Hrvatskog auto i moto športskog saveza (HAMŠS) kao samostalnog športskog saveza, izdvojenog izvan HAK-a. Upravo zahvaljujući prijateljskom dogovoru i odobrenju od strane, do tada jedinstvenog Saveza nadležnog za touring i šport, HAMŠS je priznat i primljen u svjetske federaciju auto i moto sporta (FIA i FIM).

Nacionalni savez je pod imenom HAMŠS, uz svesrdnu pomoć najznačajnije gospodarske tvrtke u Hrvatskoj, INA-e, "odradio" sve ratne godine vodeći brigu o vozačima, športskim djelatnicima i klubovima.

Međutim, tijekom 1996. godine, broj vozača, klubova i natjecanja unutar auto, moto i karting natjecanja porastao je u tolikoj mjeri da je bilo gotovo nemoguće jednako kvalitetno "servisirati" sve tri navedene grane oktanskih športova.

14.12.1996. godine je održana redovita Skupština Hrvatskog auto i moto športskog saveza (HAMŠS-a).

Tom prilikom je ogromnom većinom glasova prisutnih zastupnika punopravnih članica HAMŠS-a, odlučeno da se HAMŠS, do tog trenutka jedinstven nacionalni savez auto, moto i karting športova u Hrvatskoj, po ugledu na većinu ostalih svjetskih nacionalnih saveza, razdvajanjem podijeli na dva potpuno odvojena nacionalna saveza. Na taj način su osnovana dva potpuno nova nacionalna saveza, Hrvatski automobilistički savez (HAKS-članica FIA-e) i Hrvatski motociklistički savez (HMS-članica FIM-e).

25.siječnja 1997. održana je osnivačka skupština Hrvatskog motociklističkog saveza.

Osnivači, 38 klubova, jednoglasno su usvojili  novi Statut.

Prvi predsjednik HMS-a bio je gosp. Joško Morić, a glavni tajnik Ivica Lafter.1999. na predsjedničko mjesto izabran je gosp.Antun Dubravko Filipec koji svoju dužnost obavlja do 2001. godine kada predsjednikom biva izabran Dragan Pavić. 2003. god. Gl.tajnikom biva imenovan Nenad Đurović, koji tu dužnost obavlja do 2004. kada ga zamjenjuje Davor Krajačić. Na izbornoj Skupštini 2005. novim predsjednikom se imenuje Anđelo Mijatović, a 01.01.2006. na mjesto Gl. tajnika izabrana je Ljiljana Cvetković.